Versuche im Regelungstechnik Labor

Ball on Wheel Versuch:
Balancieren von unterschiedlichen Bällen auf einem Rad.

 

 

 

 


Double Pendulum on Cart:
Aufschwingen und stabilisieren eines chaotischen Doppelpendels

 

 

 

 


Automated Truck-Trailer Parking:
Autonomes Einparken mit zwei Anhängern

 

 

 


Versuch Verladekran:
Schnelles, schwingungsfreies Positionieren einer Last

Autonomer Betrieb des MonoChair 2

Im Sommer gelang es dem Team, den MonoChair2 autonom eine Lemniskate entlang fahren zu lassen. Dies geschieht durch die Regelung der Geschwindigkeit und des Gierwinkels gegen Störgrößen wie die Bodenbeschaffenheit oder das Gefälle der Umgebung. Die Sollwerte für die unterlagerten Regelkreise werden von einem intelligenten Regelungsalgorithmus auf Basis eines Modells des Systems berechnet. Die gewonnenen Erkenntnisse werden in das Projekt Fahrerassistenzsysteme einfließen.

Collision Avoidance MonoChair2

Bremsmanöver

Daten aus Realexperiment

Autonomes Docking

MPPI Regelung eines Furuta Pedels

Langsames Aufschwingen

Schnelles Aufschwingen

Störgrößenreaktion eines LQ-Regler

Mono Chair 2